بررسی اثر جرم و مکان عملگر بر حرکت یک میکرو ربات مجهز به عملگر ارتعاشی

در سال های اخیر میکرو رباتیک و نانو رباتیک به یک زمینه تحقیقاتی مهم برای پژوهشگران در زمینه رباتیک تبدیل شده است. با توجه به دقت حرکت و حساسیت بالای آنها، اینگونه ربات ها برای کارهای دقیق بسیار مناسب هستند. این تحقیق به بررسی تاثیر میزان جرم و فاصله عملگرها تا مرکز جرم بر روی دینامیک یک میکرو ربات مجهز به عملگر ارتعاشی اختصاص دارد. ابتدا توضیحاتی در مورد شماتیک این میکرو ربات ارایه می شود. سپس با استفاده از سه مدل دینامیکی پلتفرم، سیستم جرم و فنر و مدل عملگر، مدل مناسب برای حرکت آن، به دست می آید. در ادامه شبیه سازی این میکرو ربات با استفاده از محیط سیمولینک و متلب انجام میشود. اعتبار شبیه سازی انجام شده با کارهای تجربی گذشته به اثبات رسیده است. با توجه به شبیه سازی های انجام ش ده، هر چه جرم میکرو ربات و فاصله عملگرها تا مرکز جرم بیشتر با شد، جابجایی میکرو بات در مسیر مستقیم کم تر و در نتیجه سرعت حرکت آن کمتر می شود اما دقت حرکتی میکرو ربات افزایش می یابد.

Keywords:

میکرو ربات , دقت حرکت , جرم , مکان عملگر