طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک در حضور موانع متحرک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه
Publish Year: 1388
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,110
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ICME10_134
Index date: 20 November 2009
طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک در حضور موانع متحرک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه abstract
در این مقاله مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه درحضور موانع متحرک بررسی می شود. ابتدا مدلسازی دینامیکی ربات متحرک چرخ تفاضلی انجام شده و سپس با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه معادلات بهینگی ربات استخراج می شود. برای عدم برخورد ربات با موانع متحرک مشخص درمحیط، علاوه بر ترم های گشتاور و سرعت از توابع پتانسیل مصنوعی متغیر با زمان در تابعی هزینه استفاده می گردد.همچنین انواع توابع پتانسیل دافعه مانند نمایی، چندجمله ای مرتبه دوم و هارمونیک در حضور موانع ثابت بررسی ومقایسه می شود. نتایج شبیه سازی برای بهینه سازی مسیر ربات متحرک غیر هولونومیک در حضور مانع متحرک و نیزبرای انواع توابع پتانسیل، نشان دهنده صحت و قابلیت این روش برای کاربرد آن است.
طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک در حضور موانع متحرک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه Keywords:
طراحی مسیر بهینه- موانع متحرک - ربات متحرک غیرهولونومیک- توابع پتانسیل مجازی - روش کنترل بهینه
طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک در حضور موانع متحرک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه authors
حبیب نژاد کورایم
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
مصطفی ناظمی زاده
دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ای
وحید عظیمی راد
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :