تشخیص موانع از روی تک تصویر برای تعیین اتوماتیک مسیر

تشخیص موانع، یکی از اجزای مهم سیستم کنترل یک وسیله متحرشم بویژه در محیط های دینامیک می باشد. تشخیص آنی و اتوماتیک موانع در ناوبری هوشمند وسیله نقلیه، رباتیک و سیستم های نقشه برداری دینامیک کاربرد دارد. سیستم های تشخیص مانع مبتنی بر تصویر به دلیل ارزان بودن و امکان تشخیص ماهیت مانع بیشتر مورد توجه قرار گرفته اند. این سیستم ها معمولا بصورت تک تصویر یا چند تصویر می باشند. الگوریتم تشخیص مانع به دلیل محدودیت زمان تشخیص، باید اتوماتیک و آنی باشد لذا باید از تکنیکهای ساده که به پردازش های طولانی نیاز ندارد استفاده شود. در این تحقیق الگوریتم پیشنهادی پیکسل های تصویر را بر مبنای تغییر بافت به دو کلاس زمینه و غیر زمینه طبقه بندی می کند و محدوده موانع را از محدوده آزاد جدا می نماید. نتایج تحقیق نشان دهنده قابلیت بالای این روش در تشخیص و جداسازی محدوده آزاد از محدوده موانع دارد.

Keywords:

تشخیص مانع , سیستم های تک تصویر , حد آستانه , طبقه بندی تصویر , پردازش تصویر