کنترل بهینه موقعیت مدل ماهیچه غیرخطی براساس رویکرد مودلغزشی و الگوریتم ازدحام ذرات

توانبخشی شیوه ای از درمان بیماری ها و اختلالات عصبی، ماهیچه ای، اسکلتی با استفاده از تجهیزات مکانیکی است. هدفآن توانمندسازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی می باشد. عملگرهای نیوماتیکی به دلیلنسبت توان به وزن بسیار بالا، تمیزی و در دسترس بودن سیال عامل، تعمیر و نگهداری ساده و هزینه پایین، ادوات مناسبیجهت ساخت ربات هایی برای تعامل با اعضاء بدن انسان و استفاده در توانبخشی می باشند. از دیگر ویژگی هایی که موجبکاربرد عملگرهای نیوماتیکی در توانبخشی می گردد، خاصیت تراکم پذیری سیال عامل و ایجاد سفتی های متغیر است.بنابراین به دلیل کارایی و اهمیت ویژه این عملگرها در زمینه پزشکی، کنترل دقیق و سطح ایمنی بالا که باعث آسیب دیدناعضاء بدن نگردد لازم و ضروری جلوه می کند. از این رو در این پروژه به دنبال عملگر نیوماتیکی با کنترل کننده دقت بالاهستیم که بتواند در ساخت مکانیزم های مختلف جهت فرآیندهای توانبخشی بکار گرفته شود. به منظور مدلسازی عملگرنیوماتیکی، معادلات دیفرانسیلی حاکم بر بخش های مختلف عملگر آورده شده است. در این تحقیق به دلیل بالا بودن هزینهشیرهای تناسبی، شیرهای سولونوییدی مورد استفاده قرار گرفته است. برای کنترل موقعیت مکانیکی عملگر، یک کنترلکننده مودلغزشی طراحی شدهاست. با توجه به اهمیت این نوع سیستم ها، هدف از انجام پروژه، کنترل بهینه مسیر یک رباتبازوی 2 لینکی برای استفاده در زمینه های توانبخشی می باشد. بنابراین جهت دستیابی به ردیابی بهینه مسیر ربات مذکوربا استفاده از الگوریتم بهینه ساز ازدحام ذرات و کنترلر مود لغزشی، بهترین بهره کنترلی را جهت دستیابی مسیر حرکتربات بکار گرفته می شود.

Keywords:

کنترل بهینه موقعیت , ماهیچه غیرخطی , مودلغزشی , الگوریتم ازدحام ذرات