کنترل ربات سه پا در حضور اغتشاش با روش ترمینال مدلغزشی

؛Strider ربات سه پایی است که با توجه به دینامیک اش خودش میتواند بخش زیادی از گام برداری را انجام دهد. در این مقاله ابتدا مدل ربات را که بصورت یک پاندول چهار لینکی معکوس است در نظر می گیریم سپس با استفاده از روشترمینال مد لغزشی ربات را در زمان محدود با هدف دستیابی به مسیر دلخواه کنترل می کنیم .در ادامه سیستم را درحضور اغتشاش از لحاظ مقاوم بودن بررسی می کنیم.در بخش شبیه سازی نتایج گشتاورهای اولیه را با گشتاورهای روشمد لغزشی مقایسه می کنیم و متوجه می شویم که در روش ترمینال مدلغزشی گشتاورهای سیستم در لحظه اول مقدارنیوتون بر متر کمتری نسبت به روش مدلغزشی برای سیستم مورد نیاز است.

Keywords:

ربات سه پا strider , مدلغزشی ترمینال , اغتشاش , گشتاور