طراحی کنترل کننده فازی برای ربات کابلی صفحه ای

ربات های موازی کابلی با توجه به ویژگی های منحصر به فردی که دارند، از حدود سه دهه پیش مورد توجه واقع شده اند. استفاده از کابل به جای بازوهای صلب معمول چالش ها و مسائل جدیدی را پیش روی محققینقرار می دهد. یکی از پرکاربردترین نوع این ربات ها، ربات کابلی صفحه ای دو درجه آزادی می باشد. از اینرو پس از بررسی و تحلیل دینامیکی انواع ربات های کابلی یک نمونه در مقیاس کوچک ربات کابلی صفحه ای دودرجه آزادی در آزمایشگاه مکاترونیک طراحی و ساخته شد. در این ربات از موتورهای DC گیربکس دار و برد میکروکنترلر جهت ارتباط با نرم افزار MATLAB استفاده شده است. کنترل کننده PID پس از طراحی بهروش سخت افزار در حلقه بروی دستگاه پیاده سازی و کنترل کننده فازی نیز بر اساس ویژگی های سیستم برای ربات طراحی و بروی مدل دینامیکی سیستم در نرم افزار Simulink شبیه سازی و نتایج با هم مقایسه شدهاست.

Keywords:

ربات کابلی صفحه ای , طراحی و ساخت , کنترل کننده PID , کنترل کننده فازی