ارایه روشی جهت بهبود خطای ادومتری موبایل ربات ها

در این مقاله، یک روش جدیدی جهت بهبود خطای ادومتری موبایل ربات ها پیشنهاد می شود. ادومتری روشی ساده، ارزان و رایج برای تعیین موقعیت رباتهای سیار میباشد. در این روش با استفاده از اطلاعات انکودرها موقعیت ربات در طول زمان تخمین زده می شود. این روش همواره با خطاهایی مواجه است که این خطاها تابعی از اطلاعات انکودرهای نوری چرخ ها، قطر چرخ ها و فاصله محل اتکاء چرخها میباشد. استفاده از مقادیر نامی برای قطر و فاصله چرخها که با مقادیر واقعی و موثر میتواند تفاوت هرچند جزیی داشته باشد، موجب انباشته شدن خطا در تعیین موقعیت و مسیر ربات شده و از مهمترین خطاها در گروه خطاهای سیستماتیک ادومتری به شمار میروند. لذا روش هایی که این خطاها را به حداقل برساند از اهمیت ویژه ای برخوردار هستند. از اینرو برای از بین بردن و کم کردن این خطاها در این مقاله از روشی به نسبت ساده تر و ملموس تر و درعین حال با خطای کمتر استفاده می شود. نتایج با استفاده از روش UMBMARK2 تست و مقایسه میشوند. برای کنترل ربات از برد های آردوینو استفاده شده که برای ساخت و طراحی نمونه های اولیه و آزمایشگاهی بسیار کاربردی می باشند.

Keywords:

موبایل ربات , ادومتری , آردوینو , مگا2560