کنترل عصبی تطبیقی مقاوم آرایش گروهی از کوادراتورها براساس روش رهبر پیرو

در این مقاله، برای اولین بار یک رویکرد جدید کنترل کننده غیرخطی عصبی تطبیقی مقاوم با بکارگیری الگوی رهبر پیرو به منظور ردیابی مسیر و حفظ آرایش گروهی کوادروتورها ارائه خواهد شد. در این رویکرد کنترل مقاوم و ترکیب آن با شبکه عصبی به منظور مقابله با نامعینی برای کنترل هر کوادروتور در نظر گرفته می شود. بدین ترتیب، برای دفع اغتشاش از کنترل کننده مقاوم و برای تخمین دینامیک مدل نشده از شبکه عصبی که بصورت برخط و تطبیقی آموزش می بیند، بهره گرفته خواهد شد. در نهایت، نتایح شبیه سازی روش پیشنهادی بر روی یک سیستم چند عامله متشکل از چهار کوادروتور ارزیابی می گردد.

Keywords:

اغتشاشات خارجی , سیستم های چند عامله , عدم قطعیت پارامترها , کنترل آرایش گروهی رهبر پیرو