طراحی کنترل کننده PID بازوی ربات جراح پنج درجه آزادی
Publish place: Fourth National Conference on Applied Research in Electrical Engineering, Mechanics, Computer and Information Technology
Publish Year: 1397
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,137
This Paper With 20 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
EMCE04_238
Index date: 11 June 2019
طراحی کنترل کننده PID بازوی ربات جراح پنج درجه آزادی abstract
در این مطالعه طراحی و شبیه سازی کنترل کننده بر روی ربات جراح پنج درجه آزادی صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها و انسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است. ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان موردنظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ کند. هدف اصلی نحوه و استراتژی کنترل نیرو و موقعیت است. ابتدا ربات را مدل سازی کرده و معادلات دینامیکی مربوط به بازوی ربات با مفاصل صلب و انعطاف پذیر بررسی و سپس با استفاده از معادلات سینماتیکی و دینامیکی بدست آمده الگوریتم کنترلی مناسب ارائه شده است و در قدم بعدی طراحی، تنظیم، پیاده سازی و ساختار کنترل کننده توضیح داده شده و نتایج شبیه سازی برای کنترل کننده ربات با مفاصل صلب با استفاده از کنترل کننده PID به طور کامل بیان گردیده است.
طراحی کنترل کننده PID بازوی ربات جراح پنج درجه آزادی Keywords:
طراحی کنترل کننده PID بازوی ربات جراح پنج درجه آزادی authors
اشرف رضایی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد بوشهر،
علی کاظمی
دانشگاه تفرش،