کنترل مقاوم امپدانس ربات جراح در حضورعدم قطعیت سیستم
Publish place: Fourth National Conference on Applied Research in Electrical Engineering, Mechanics, Computer and Information Technology
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 384
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
EMCE04_267
تاریخ نمایه سازی: 21 خرداد 1398
Abstract:
در این مطالعه طراحی و شبیه سازی کنترل مقاوم امپدانسی بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها و انسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است. ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان موردنظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ کند. هدف اصلی نحوه و استراتژی کنترل نیرو و موقعیت است. ابتدا ربات را مدل سازی کرده، سپس با استفاده از معادلات سینماتیکی و دینامیکی بدست آمده الگوریتم های کنترلی مناسب ارائه شده است. در قدم بعدی به بررسی کنترل سیستم های عملیات از راه دور پرداخته و ساختار کنترل کننده مقاوم امپدانسی برای یک سیستم عملیات از راه دور طراحی شده و نتایج شبیه سازی به طور کامل ارائه گردیده است و با توجه به اینکه سیستم های عملیات از راه دور دارای نامعینی های پارامتری در دینامیک بازوها و یا دینامیک محیط و اپراتور می باشند اقدام به طراحی کنترل کننده ی مقاوم مکان و نیرو شده است.
Keywords:
Authors
اشرف رضایی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد بوشهر
علی کاظمی
دانشگاه تفرش