بررسی روش های هوشمندسازی شناورهای زیرسطحی در موقعیت یابی و اجتناب از برخورد با موانع

ربات های زیرسطحی به عنوان تجهیزات پیچیده در تکنولوژی های روز دنیا به شمار می رود. با توجه به حرکت این رونده ها در زیر سطح آب و نیز عدم توانایی تنفس انسان در زیر آب (بدون استفاده از تجهیزات)، اهمیت طراحی و ساخت این رونده ها افزایش می یابد. در این میان، هوشمندسازی ربات های زیرسطحی در مسیریابی، پیشگیری از قرارگیری در موقعیت های خطرناک و اجتناب از برخورد به موانع از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله انواع روش های موقعیت یابی، سیستم های تشخیص موانع و الگوریتم های جلوگیری از برخورد با آنها مورد ارزیابی قرار گرفته است.

Keywords:

شناورهای هوشمند , فیلتر کالمن , فیلتر درهای , سونار , پردازش تصویر , الگوریتم VFH , شبکه قطعیت