طراحی فنر پیچشی عملگر الاستیک سری
Publish place: 27th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 384
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME27_227
تاریخ نمایه سازی: 8 مرداد 1398
Abstract:
در این مقاله رویه طراحی فنر پیچشی در عملگرهای الاستیک سری که بر روی مفصل ربات های اسکلت خارجی پایین تنه بکار برده شده ارائه گردیده است. در این مسیر، فنر با استفاده از بهینه سازی شکل در ترکیب با الگوریتم تکاملی ژنتیک و روش تاگوچی طراحی شده است. ساختمان فنر به گونه ای انتخاب شده است که در حین اشغال کمترین فضا از استحکام کافی برخوردار بوده و سفتی موردنظر را در عمل ایجاد کند . در ادامه، فنر طراحی شده، در مجموعه ای یاتاقان بندی شده و به شکل یک ماژول مستقل به موتور و جعبه دنده متصل شده است تا در مفاصل رباتهای پوشیدنی استفاده شود. طراحی ماژول به گونه ای صورت گرفته است که نصب و برداشتن المان الاستیک به راحتی امکانپذیر باشد تا امکان استفاده از مجموعه موتور و جعبه دنده به صورت یک عملگر صلب یا در قالب عملگر الاستیک سری به سادگی مهیا باشد. ملاحظات صورت گرفته در بهینه سازی فنر و طراحی ماژول، یک عملگر الاستیک سری بسیار فشرده را ایجاد کرده است که قابلیت استفاده در انواع محرک ها را داراست.
Keywords:
Authors
رحمان اردکانیان
دانشجو کارشناسی ارشد، مکانیک طراحی کاربردی، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد
علیرضا اکبرزاده
استاد، قطب علمی رایانشنرم و پردازش هوشمند اطلاعات، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد