بررسی اثر جریان عبوری از محرکهای آلیاژ حافظه دار بر رفتار دینامیکی ربات پیوسته

امروزه با پیشرفت رباتیک و گسترش کاربردهای آن در علوم مختلف از جمله صنایع هوا و فضا، خودرو سازی و پزشکی استفاده از رباتیک مورد توجه قرار گرفته است. به گونه ای که در پزشکی با گسترش جراحی های نوین و غیرتهاجمی استفاده از میکرو رباتها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. با در نظر گرفتن ابعاد این ربات ها نیاز به محرکهای کوچک، دقیق و حساس میباشد. استفاده از سیم های آلیاژ حافظه دار به عنوان محرک می تواند این نیاز را مرتفع سازد. از آن جایی که این آلیاژها قادر به بازیابی شکل اولیه خود در طی فرآیند دمایی هستند آنها میتوانند حرکتهای مطلوبی ایجاد نمایند و در مقایسه با وزن کمشان میتوانند نیروهای زیادی تولید کنند. در این تحقیق مدلسازی و تحلیل دینامیکی یک میکرو ربات با محرک های آلیاژ حافظه دار بررسی میشود. برای این منظور، معادلات حرکت ربات و معادلات ساختاری محرکها استخراج میشوند و نتایج شبیه سازی حرکت دینامیکی ربات ارائه میگردد. سپس تاثیر مقدار جریان عبوری از سیمهای محرک بر رفتار ربات بررسی میشود.

Keywords:

ربات پیوسته , میکرو ربات , محرک های هوشمند , آلیاژهای حافظه دار , اثر جریان.