کنترل از راه دور رباتهای مورد استفاده در پرواز توسط حسگر اینرسی با دو درجه آزادی

یکی از مشکلات موجود در پرنده های نظامی، پیچیدگی کنترل آنها است. در حال حاضر کنترل مسلسل موجود در هلیکوپترها از طریق کنترل اهرمهای موجود در داخل هواپیما صورت میپذیرد. این نوع مسلسلها عملا یک نوع ربات ساده و با کنترل دستی میباشند. در این پژوهش سیستمی بر پایه ژیروسکوپ و شتاب سنج طراحی گردیده است که پس از نصب بر روی کلاه ایمنی خلبان، با اندازه گیری میزان چرخش سر خلبان به سمت هدف، نوع و جهت حرکت را محاسبه کرده و از طریق دو عدد موتور پله ای این حرکت را به لوله مسلسل هلیکوپتر منتقل کرده و لوله مسلسل در راستای سر خلبان قرر گرفته و آماده شلیک میشود. بدین صورت خلبان همیشه می-تواندبه صورت همزمان، هم به کنترل هواپیما مشغول بوده و هم با حرکت سر خود لوله مسلسل را بر روی هدف تنظیم نموده و شلیک نماید در نتیجه بازدهی بالاتر و دقیق تری در زمان شلیک به وجود خواهد آمد.

Keywords:

سیستم ناوبری اینرسی , خلبان , کنترل , فیلتر کالمن