بررسی و مدلسازی دینامیکی ربات RPR فضایی
Publish place: First National Conference on Applied Mechanics
Publish Year: 1397
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 832
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
PPPKD01_002
Index date: 30 July 2019
بررسی و مدلسازی دینامیکی ربات RPR فضایی abstract
در این مقاله به بررسی یک ربات فضایی سری از نوع RPR پرداخته شده است. در ابتدا شکل ربات و هندسه آن تحلیل شده و فضای کاری ربات به صورت دستی به دست آمده و کد متلب رسم فضای کاری ربات، نوشته شده است. سپس با استفاده از دستگاه-های مختصات و پارامترهای دناویت-هارتنبرگ، فرضیات و قراردادهای لازم انجام شده و به مدلسازی ربات پرداخته شده و تبدیلات همگن لازم آن استخراج شده است. پس از آن تحلیل سرعت ها در هر یک از لینک ها به صورت جداگانه انجام شده و ماتریس های ژاکوبین مورد نیاز سیستم محاسبه شده است. سپس با استفاده از تمامی مقادیری که تا به حال به دست آمده، به مدلسازی دینامیکی این ربات پرداخته و معادلات دینامیکی سیستم به روش لاگرانژ استخراج شده است. در نهایت در نرم افزار متلب کدی نوشته شده که تمامی محاسبات انجام شده در این مقاله از جمله تبدیلات همگن و روابط سرعت و معادلات دینامیکی را انجام دهد که با فراخواندن هر مقداری در آن بتوان آن را نمایش داد.
بررسی و مدلسازی دینامیکی ربات RPR فضایی Keywords:
بررسی و مدلسازی دینامیکی ربات RPR فضایی authors
سیدمرتضی غفوری یزدی
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، گرایش طراحی کاربردی
احسان عنبرزاده
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، گرایش طراحی کاربردی