کنترل سروموتور در بازوهای رباتیک با استفاده از منطق فازی و PID در سیمیولینک متلب با استفاده از آردوینو
Publish place: The first conference on computer science, electrical engineering, communications and information technology in the Islamic world
Publish Year: 1398
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,633
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
CECI01_041
Index date: 15 August 2019
کنترل سروموتور در بازوهای رباتیک با استفاده از منطق فازی و PID در سیمیولینک متلب با استفاده از آردوینو abstract
در این مقاله به طراحی یک کنترلر جهت کنترل سرو موتورهای موجود در بازوهای رباتیک با استفاده از منطق فازی و PID در نرم افزار متلب با استفاده از بوردهای آردوینو پرداخته شده است. کنترل زاویه در سرو موتورها امری پر اهمیت به شمار می اید که بروز خطا در آن می تواند تاثیر مستقیمی در عملکرد کلی ربات داشته باشد. تعیین زاویه سروموتورها با توجه به نوع فرآیند، خروجی سنسورهای تعبیه شده و یا کنترلر در اختیار کاربر صورت می پذیرد. لذا سروموتورها باید در کمترین زمان ممکن به زاویه تعیین شده با کمترین خطا برسند تا سیستم رباتیک عملکرد مطلوب خود را داشته باشد. برای رسیدن به ای هدف باید کنترلری طراحی و پیاده سازی شود تا با در نظر گرفتن پارامترهای مختلف موتورها، شفت موتور را به زاویه دلخواه هدایت نماید. در این مقاله با استفاده از تابع تبدیل سروموتور ابتدا یک کنترلر PID برای آن طراحی شده است و با استفاده از آردوینو خروجی کنترلر به سروموتور متصل شده که زاویه آن با توجه به مقاومت متغیری که به عنوان ولوم در اختیار کاربر قرار داده شده، تنظیم شود. سپس با استفاده از کنترلر فازی و با توجه به قوانین تعیین شده به کنترل سروموتور پرداخته شده است.
کنترل سروموتور در بازوهای رباتیک با استفاده از منطق فازی و PID در سیمیولینک متلب با استفاده از آردوینو Keywords:
کنترل سروموتور در بازوهای رباتیک با استفاده از منطق فازی و PID در سیمیولینک متلب با استفاده از آردوینو authors
مریم آشوری
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز