کنترل سروموتور در بازوهای رباتیک با استفاده از منطق فازی و PID در سیمیولینک متلب با استفاده از آردوینو

در این مقاله به طراحی یک کنترلر جهت کنترل سرو موتورهای موجود در بازوهای رباتیک با استفاده از منطق فازی و PID در نرم افزار متلب با استفاده از بوردهای آردوینو پرداخته شده است. کنترل زاویه در سرو موتورها امری پر اهمیت به شمار می اید که بروز خطا در آن می تواند تاثیر مستقیمی در عملکرد کلی ربات داشته باشد. تعیین زاویه سروموتورها با توجه به نوع فرآیند، خروجی سنسورهای تعبیه شده و یا کنترلر در اختیار کاربر صورت می پذیرد. لذا سروموتورها باید در کمترین زمان ممکن به زاویه تعیین شده با کمترین خطا برسند تا سیستم رباتیک عملکرد مطلوب خود را داشته باشد. برای رسیدن به ای هدف باید کنترلری طراحی و پیاده سازی شود تا با در نظر گرفتن پارامترهای مختلف موتورها، شفت موتور را به زاویه دلخواه هدایت نماید. در این مقاله با استفاده از تابع تبدیل سروموتور ابتدا یک کنترلر PID برای آن طراحی شده است و با استفاده از آردوینو خروجی کنترلر به سروموتور متصل شده که زاویه آن با توجه به مقاومت متغیری که به عنوان ولوم در اختیار کاربر قرار داده شده، تنظیم شود. سپس با استفاده از کنترلر فازی و با توجه به قوانین تعیین شده به کنترل سروموتور پرداخته شده است.

Keywords:

سرو موتور , بازوی رباتیک , منطق فازی , PID , آردوینو