بهینه سازی پارامترهای کنترل کننده PD با استفاده از الگوریتم PSO درردیابی مسیر برای یک ربات موازی پرنده

برای بدست آوردن پارامترهای کنترل کننده ها روش های مختلفی وجود دارد که از این روش ها می توان استفاده از الگوریتم های تکاملی را نام برد.این روش ها با توجه به زمان بر بودن وپیچیدگی روش های کلاسیک مورد توجه قرار گرفته اند.در این مقاله برای هر کنترل کننده PD (کنترل کننده تناسبی- مشتق گیر) موجود در یک ربات موازی پرنده تابع هدفی مبتنی بر معیار انتگرال از حاصل ضرب زمان در توان دوم خطا (ITSE) وهمچنین مشخصه های مهم پاسخ سیستم مانندفراجهش وزمان نشست تعریف شده وبرای بهینه سازی پارامترهای هر کنترل کننده از الگوریتم PSO (روش بهینه سازی ازدحام ذرات) استفاده می شود.با بررسی وارزیابی نتایج مشاهده می شودکه مشخصات پاسخ های سیستم مذکور بعدازبهینه سازی پارامترهای کنترل کننده ها با الگوریتم PSO بهبود چشم گیری داشته اند.

Keywords:

کنترل کننده PD , کنترل غیرخطی , ربات های پرنده , ربات های موازی , بهینه سازی , الگوریتم PSO