سامانه هدایت و کنترل رفتار- محور ربات پرنده جهت تعقیب راهبر
Publish place: Aerospace Mechanics، Vol: 15، Issue: 1
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 444
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MEASEJT-15-1_002
تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1398
Abstract:
امروزه، با پیشرفت فناوری، امکان بهکارگیری رباتهای پرنده چهارپره در ماموریتهای درونشهری همچون تحویل کالا، پایش، جستجو و نجات فراهم شده است. یک سامانه هدایت و کنترل با اطمینانپذیری بالا باعث ارتقا دامنه عملیاتی و اطمینانپذیری و رعایت بهتر قیود ایمنی و مخابراتی می گردد. در این پژوهش، یک سامانه ترکیبی هدایت- کنترل رفتار- محور جهت تعقیب ربات راهبر برای یک ربات چهارپره ارائه میشود. در طراحی سامانه کنترل به قابل پیادهسازی بودن توجه ویژه شده است. علاوه بر این سامانه کنترل با بررسی محدودیتهای دینامیکی از جمله کمعملگر بودن، طراحی شده تا بتواند تعقیب مسیر در فضای سه بعدی را ممکن سازد. همچنین سامانه هدایت بر مبنا رویکرد رفتار محور ارائه شده است. شبیهسازی صورتگرفته در شرایط وجود نامعینی و عدم ایدهآلنگری در سامانه، نشاندهنده عملکرد خوب سامانه هدایت و کنترل پرواز، در هر دو رویکرد کنترلی خطی و غیرخطی با وارون سازی دینامیکی در اجرای ماموریت میباشد. با انجام این پژوهش، زمینه برای اعمال الگوریتم اجتناب از مانع و پرواز گروهی با رویکرد رفتارمحور در آینده فراهم شده است.
Keywords:
Authors
احسان زیبایی
دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
محمد علی امیری آتشگاه
کارگر شمالی، دانشکده علوم و فنون نوین
نفیسه محمدیان افتح
دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :