طراحی کنترلر PID برای ربات دو درجه و سه درجه آزادی اسکارا
Publish place: 3rd International Conference on Electrical Engineering, Mechanical Engineering, Computer Science and Engineering
Publish Year: 1398
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,378
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
EMECCONF03_089
Index date: 29 September 2019
طراحی کنترلر PID برای ربات دو درجه و سه درجه آزادی اسکارا abstract
ربات ها به دلیل قابلیت انعطاف در کاربرد، به یکی از اجزای اصلی سیستم های انعطاف پذیر تبدیل شده اند. مفهوم ربات هایی که با انسان ها همکاری می کنند توجه زیادی را به خود جلب کرده است که امروزه کاربرد آن در مناطق داخلی و صنعتی زیاد است. در این میان ربات اسکارا به طور خاص در انجام فرآیندهایی که به سرعت عمل بالا نیازمند است. در این مقاله به طراحی کنترل کننده PID برای ربات اسکارا دو و سه درجه آزادی، برای استفاده در خطوط تولید پرداخته شده است. ابتدا با تعیین پارامترهای دناویت - هارتنبرگ پرداخته شده و معادلات سینماتیک مستقیم ربات استخراج گردیده است. در ادامه، معادلات دینامیک ربات استخراج و طبق این معادلات برای هر ربات کنترل کننده ای با نرم افزار متلب و در محیط سیمولینک طراحی شده اند.
طراحی کنترلر PID برای ربات دو درجه و سه درجه آزادی اسکارا Keywords:
طراحی کنترلر PID برای ربات دو درجه و سه درجه آزادی اسکارا authors
زهرا قاسمی
دانشجوی کارشناسی مهندسی رباتیک، مهندسی رباتیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه صنعتی قوچان
دانیال قهرمانی مقدم
استادیار، دکتری مهندسی مکانیک،گروه مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه صنعتی قوچان
سیدمسعود علیزاده معصومیان
استادیار، دکتری مهندسی کنترل،گروه برق، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه صنعتی قوچان