طراحی سیستم کنترل تطبیقی به منظور پیروی از مسیر در خودروهای هوشمند

در این پژوهش به دنبال طراحی سیستم کنترل تطبیقی در خودروهای هوشمند به منظور پیروی از مسیر هستیم.برای این منظور در ابتدا ویژگی ها و سیستم های خودروهای هوشمند، معرفی می گردد و در ادامه پس از مدل سازیدینامیکی خودرو، به طراحی کنترل کننده جهت پیروی از مسیر خودرو هوشمند به صورت خودکار بپردازیم. از آنجایی کهدر طراحی کنترل کننده برای خودرو به نامعینی هایی در پارامترهای خودرو ازجمله نیروی وزن وارد بر چرخ ها، اغتشاشواردشده بر گشتاور و عوامل مخرب خارجی برخورد خواهیم کرد، لذا در این پژوهش از کنترل کننده تطبیقی جهت نیل بههدف پیروی از مسیر به صورت خودکار برای خودرو هوشمند استفاده کرده ایم. در پایان با ارائه یک مثال شبیه سازی،عملکرد سیستم کنترل طراحی شده را مورد ارزیابی قرار می دهیم.

Keywords:

کنترل کننده تطبیقی , پیروی از مسیر , خودرو هوشمند , مدل مرجع