کنترل بلادرنگ مکانیزم تله اپریشن جهت جراحی لامینکتومی به منظور حذف رعشه های احتمالی از سیستم ربات و کاهش تاخیر زمانی

کنترل بلادرنگ مکانیزم تله اپریشن جهت جراحی لامینکتومی به منظور حذف رعشه های احتمالی از سیستم ربات و کاهش تاخیر زمانی نو آوری اصلی این تحقیق است. در اکثر مطالعات انجام شده در زمینه جراحی رباتیک ستون فقرات، تمرکز بر سوراخکاری مهره به منظور جایگذاری پیچ های مخصوص می باشد. مطالعات اندکی در زمینه جراحی لامینکتومی انجام شده است که همگی به روش دست-آزاد بوده است. در این تحقیق برای اولین بار تمرکز بر حصول مناسب ترین و دقیق ترین سیستم رباتیک به منظور جراحی لامینکتومی می باشد. در این راستا یکی از اهداف اصلی است و کارآمدترین سیستم کنترل نیز خواهد بود. زیرا در مبحث سیستم های جراحی رباتیک حتما باید مبحث کنترل نیرو علاوه بر کنترل موقعیت لحاظ گردد تا بتوان عملکرد ربات به فیدبک های نیرویی نیز وابسته کرد. در حقیقت عمده ترین نوآوری در این تحقیق ایجاد سیستم کنترل ترکیبی خواهد بود.در این پژوهش سعی بر آن است که تمام نویزهای محیطی مانند رعشه های دست جراح حذف گردد و به سیستم رباتیک منتقل نگردد.از طرفی تاخیر زمانی بین حرکت دست جراح و حرکت ربات نیز حذف گردد. به منظور اطمینان از صحت عملکرد مکانیزم جراحی رباتیک مجهز به کنترلر تله اپریشن، انجام آزمایش ها بر روی یک نمونه واقعی از مهره که توسط پرینتر سه بعدی ساخته شده است و همچنین یک نمونه ی مهره از جسد انسانی انجام می پذیرد. در این آزمایش ها هم قابلیت مکانیزم در انجام جراحی از نقطه نظر درجات آزادی و فضای کاری بررسی می شود و هم نحوه ی کنترل و ملزومات خاص آن بررسی می شود. آزمایش ها بر روی یک ربات SCARA که مجهز به سنسور نیرویی است انجام می شود. پارامتر های ورودی نیز طبق جدول طراحی آزمایش (DOE) در نرم افزار Mini Tab تنظیم می گردند.

Keywords:

جراحی لامینکتومی , کنترل بلادرنگ , جراحی تله اپریشن