بهبود عملکرد یکسیستم تلهاپراتوری غیرخطی براساسساختار کنترلکننده- روئیتگر
Publish place: 18th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,161
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISME18_242
Index date: 22 June 2010
بهبود عملکرد یکسیستم تلهاپراتوری غیرخطی براساسساختار کنترلکننده- روئیتگر abstract
طراحی یک سیستم پایدار(شفاف )، لزوما منجر به یک سیستم شفاف(پایدار) نمیگردد. تا بحال تحقیقات وسیعی سعی در بهبود شفافیت سیستمهای تلهاپراتوری، با تضمین پایداری داشتهاند.حضور تاخیر زمانی در سیستمهای تلهاپراتوری، یکی از مهمترین مشکلات این سیستمها میباشد. تاخیر زمانی عموما به دلیل فاصلهی زیاد بین مستر و اسلیو به وجود میآید. برای حل مشکل تاخیر زمانی، روشهای متنوعی از جمله تئوریهای شبکه، پسیویتی و پراکندگی، ارائه شدهاند. روش پسیویتی ابزار قدرتمندی را برای تحلیل پایداری سیستم و طراحی قانون کنترل فراهم میآورد. پسیویتی در واقع ارتباط دهنده-ی رفتار سیستم و انرژی مبادله شده بین سیستم و محیطی که با آن در تماس است، میباشد. نیاز به پسخوراند سرعت، یکی از موانع موجود در تئوری کنترلی پسیویتی میباشد. در رباتیک معمولا برای کاهش هزینه، حسگرهای سرعت را حذف میکنند. یک راه معمول برای حل مشکل پسخوراند سرعت، طراحی روئیتگری است که از اطلاعات بسیار دقیق موقعیت برای بازسازی سیگنال سرعت استفاده میکند. باید توجه داشت که طراحی روئیتگر برای سیستمهای غیر خطی، امری پیچیده است. به دلیل عدم برقراری اصل جداسازی، روئیتگری که حالت یک سیستم غیر خطی را بازسازی میکند،لزوما تضمین نمیکند که یک پسخوراند حالت پایدارساز، در حالی که از تخمین حالت به جای مقدار واقعی آن در حلقهی پسخوراند استفاده میشود، پایدار بماند. در این مقاله از روش کنترلکننده-رؤیتگر برای پایدارسازی سیستم تلهاپراتوری در حضور تاخیر زمانی استفاده میشود. این روش روی یک سیستم دو درجه آزادی پیادهسازی و شبیهسازی شده، عملکرد کنترلر در بهبود شفافیت بررسی میشود.
بهبود عملکرد یکسیستم تلهاپراتوری غیرخطی براساسساختار کنترلکننده- روئیتگر Keywords:
بهبود عملکرد یکسیستم تلهاپراتوری غیرخطی براساسساختار کنترلکننده- روئیتگر authors
کیوان باغستان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی
دانشیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
عبدالرضا رحیمی
استادیار
محمد زارعی نژاد
دانشجوی دکتری
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :