طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر
Publish place: 18th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,882
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISME18_320
Index date: 22 June 2010
طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر abstract
وجود اغتشاش در سیستم های رباتیک غیر قابل اجتناب می باشد.این اغتشاش ها در حالت کلی به دو دسته اغتشاشات داخلی وخارجی تقسیم بندی می شوند. یکی از روش های حذف ایناغتشاش ها استفاده از رویتگر اغتشاش غیر خطی می باشد. از این رو در این مقاله یک رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با دو لینک انعطاف پذیر ارائه شده و پایداری آن به روش لیاپانوف اثبات شده است. رویتگر اغتشاش ارائه شده قادر می باشد بدون استفاده از سنسور اضافی اغتشاش وارد به سیستم را تخمین زده و حذف نماید. ربات انعطاف پذیر با معادلات مربوط به ربات با لینک صلب مدل می شود و اثرات انعطاف پذیری لینک ها به عنوان اغتشاش داخلی فرض شده که توسط رویتگر نخمین زده شده وحذف می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی این روش نشان از دقت بالای رویتگر و نیز تاثیر فراوان آن در کنترل دقیق تر ربات می باشد. این روش برای اولین بار برای ربا ت با لینک انعطاف پذیر ارائه شده است که قابلیت تعمیم به ربات های مشابه با تعداد لینک های بالا تر را دارد.
طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر Keywords:
رویتگر اغتشاش 1 , ربات بازویی با لینک انعطافپذیر
طراحی رویتگر اغتشاش غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر authors
جواد عیسی وند
دانشجو کارشناسی ارشد، دانشگاه سمنان
امین نیکوبین
استادیار، دانشگاه سمنان
سمانه عیسی وند
دانشجوی کارشناسی
احسان پرآورفکر
دانشجوی کارشناسی ارشد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :