الگوریتم جسم زنجیره ای برای مدلسازی دینامیکی و شبیه سازی یک خودروی زیر سطحی مجهز به بازوی مکانیکی ماهر
Publish place: 4th National Symposium of Marine Industries
Publish Year: 1381
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,905
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
NSMI04_034
Index date: 12 April 2006
الگوریتم جسم زنجیره ای برای مدلسازی دینامیکی و شبیه سازی یک خودروی زیر سطحی مجهز به بازوی مکانیکی ماهر abstract
در این مقاله یک الگوریتم شبیه سازی دینامیکی کارآمد برای یک خودروی رباتیکی زیر ابی (Underwater Robatic Vehicle) مجهز به یک بازوی مکانیکی ماهر N درجه ازادی ارائه شده است و نتایج شبیه سازی مورد بحث و بررسی قرار گرفته اند. نیروهای هیدرودینامیکی متنوعی که بر سیستم های زیر آبی اثر می کنند. در شبیه سازی گنجانده شده آن. اثرات هیدرودینامیکی در نظر گرفته شده جرم افزوده، درگ ویسکوز، بویانسی و شتاب سیال می باشند. بعلاوه مدل تراسترهای URV نیز بدست آمده است و اثرات متقابل خودرو و تراستر در نظر گرفته شده اند و با استفاده از یک ماتریس نگاشت، نیروها و گشتاورهای تراسترها به نیروها و گشتاورهای وارد بر مرکز جرم URV تبدیل شده اند.
الگوریتم جسم زنجیره ای برای مدلسازی دینامیکی و شبیه سازی یک خودروی زیر سطحی مجهز به بازوی مکانیکی ماهر Keywords:
الگوریتم جسم زنجیره ای برای مدلسازی دینامیکی و شبیه سازی یک خودروی زیر سطحی مجهز به بازوی مکانیکی ماهر authors
محمدخلج امیرحسینی
کارشناس ارشد مکانیک ، بخش مهندسی شرکت صنعتی دریایی ایران (صدرا)
علی مقداری
استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
غلامرضا وثوقی
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :