نقشه برداری و مکان یابی همزمان با هدف کاهش عدم قطعیت

مساله مکان یابی و نقشه برداری همزمان به دلیل عدم دسترسی به یک نقشه دقیق از محیط دارای عدم قطعیت می باشد. در این مقاله هدف، بدست آوردن موقعیت روبات، هدایت آن و انجام عمل نقشه برداری از محیط، با کمترین عدم قطعیت، توسط یک روبات در یک محیط ناشناخته، بدون اطلاعات اولیه و تنها با استفاده از سنسورهای آن روبات است. با توجه به اینکه تمامی روشهای موجود برایslam دارای عدم قطعیت هستند، در این روش برای کاهش عدم قطعیت فرضیه نزدیک شدن به موانع بررسی شده است و در آزمایشهای مختلف با الگوریتمهای A* و Dijkstra تایید درستی این فرضیه را بررسی میکنیم. در نهایت با توجه به نتایج آزمایشها مشخص می شود که بطور کلی نزدیک شدن به نشانه ها موجب کاهش عدم قطعیت میگردد والگوریتم A* با رویکرد نزدیک شدن به موانع در مقایسه با Dijkstraکاهش عدم قطعیت بیشتری دارد.

Keywords:

الگوریتم SLAM , A , عدم قطعیت , ناوبری روبات , نزدیک شدن به موانع