نقشه برداری و مکان یابی همزمان با هدف کاهش عدم قطعیت
Publish place: The 9th joint Conference on Artificial Intelligence & Robotics and the 2nd RoboCup Asia-Pacific International Symposium
Publish Year: 1397
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 742
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
IRANOPEN09_003
Index date: 18 December 2019
نقشه برداری و مکان یابی همزمان با هدف کاهش عدم قطعیت abstract
مساله مکان یابی و نقشه برداری همزمان به دلیل عدم دسترسی به یک نقشه دقیق از محیط دارای عدم قطعیت می باشد. در این مقاله هدف، بدست آوردن موقعیت روبات، هدایت آن و انجام عمل نقشه برداری از محیط، با کمترین عدم قطعیت، توسط یک روبات در یک محیط ناشناخته، بدون اطلاعات اولیه و تنها با استفاده از سنسورهای آن روبات است. با توجه به اینکه تمامی روشهای موجود برایslam دارای عدم قطعیت هستند، در این روش برای کاهش عدم قطعیت فرضیه نزدیک شدن به موانع بررسی شده است و در آزمایشهای مختلف با الگوریتمهای A* و Dijkstra تایید درستی این فرضیه را بررسی میکنیم. در نهایت با توجه به نتایج آزمایشها مشخص می شود که بطور کلی نزدیک شدن به نشانه ها موجب کاهش عدم قطعیت میگردد والگوریتم A* با رویکرد نزدیک شدن به موانع در مقایسه با Dijkstraکاهش عدم قطعیت بیشتری دارد.
نقشه برداری و مکان یابی همزمان با هدف کاهش عدم قطعیت Keywords:
نقشه برداری و مکان یابی همزمان با هدف کاهش عدم قطعیت authors
محمد نوروزی
دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران
آسیه آقایی
دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران
میثم حیدری
دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران