بهینه سازی یک بازوی رباتیک موازی به کمک الگوریتم کوچ پرندگان برای کاربرددر تراشکاری اتوماتیک

بازوهای موازی به دلیل دقت و استحکام stiffness بالا مناسب برای استفاده در ماشین های تراشکاری اتوماتیک هستند پارامترهای کارایی ساختارهای ومازی به شدت به مشخصات ژئومتریک آنها وابسته است از این رو طراحی یک ژئومتری بهینه که در آن پارامترهای کارایی مختلف در بازه های قابل قبول قرار گیرند موضوع بسیاری از تحقیقات در زمینه بازوهای موازی بوده است در این مقاله سه پارامتر فضای کار عدد وضعیت condion number و استحکام را همزمان بهینه کرده ایم از آنجا که تعداد متغیرها نسبتا زیاد و تابع هزینه نسبت به متغییرها غیرخطی است انتخای یک روش بهینه سازی که بتواند دراین شرایط همگرا شود از اهمیت بالایی برخوردار است از همین رو روش الگوریتم کوچ پرندگان particle swarm optimization برای این منظور استفاده شده است.

Keywords:

مانیپولاتورهای موازی , طراحی بهینه , روش بهینه سازی کوچ پرندگان