برنامه ریزی مسیر چند ربات با استفاده از الگوریتم بهنیه ساز گرگ خاکستری بهبود یافته

با توجه به رشد روز افزون در حوزه رباتیک، استفاده ازرباتهای خودگردان متحرک در بسیاری از حرفه ها و حتی کارهای روزمرهانسانها فراگیر شده است. بنابراین برای اینکه ربات ها بدون دخالت انسانوظیفه خود را در کمترین زمان ممکن و حداقل صرف انرژی به انجام برسانندنیاز به برنامه ریزی مسیر بیش از گذشته احساس شد. در این تحقیق با استفادهاز رویکرد توزیعی در هدایت چند ربات، سعی به برنامه ریزی مسیر با روشبرنامه ریزی محلی داریم. ربات ها از یک موقعیت اولیه از پیش تعریف شده بهسوی اهدف مشخص حرکت می کنند. برنامه ریزی مسیر توسط الگوریتم بهبودیافته گرگ خاکستری پیشنهادی با بکارگیری توابع هدف سعی در برآوردهسازی معیارهای مسئله دارد. هدف از این تحقیق یافتن مسیر بهینه کوتاه وکم هزینه از جهت مصرف انرژی است، که با کمتر شدن تعداد چرخش سرربات حاصل میشود. کلیه مراحل کار و الگوریتم ها در نرم افزار شبیه ساز V-REP انجام شده است. در پایان روش پیشنهادی با دو الگوریتم دیگر مقایسهمی شود و نتایج ارزیابی میشوند، که حاصل نشان از بهبود در این مسئله دارد.

Keywords:

ربات متحرک , برنامهریزی مسیر , مسیر بهینه ی کوتاه , کاهش مصرف انرژی , الگوریتم بهینه ساز گرگ خاکستری , شبیه ساز V-REP