پیاده سازی مسئله SLAM در محیط سه بعدی با رویکرد استفاده در ناوبری هواپیمای بدون سرنشین

دراین مقاله به معرفی الگوریتم تعیین موقعیت و ترسیم نقشه از محیط بصورت همزمان SLAM برای سیستم های متحرک در محیطهای ناشناخته خواهیم پرداخت تعریف کلی از مسئله SLAM به این صورت بیان می شود فرایند تهیه نقشه از محیط و استفاده از این نقشه برای بدست اوردن تخمین های اصلاح شده ازموقعیت وسیله، وسیله از یک موقعیت نامشخص و بدون داشتن اطلاع قبلی از موقعیت علائم مشخصه موجود در محیط شروع به حرکت می کند. و با استفاده از اندازه گیری های نسبی بین وسیله و علائم مشخصه که توسط سنسور انجام می شو د قادر خواهد بود تا موقعیت خ ود و موقعیت علائم مشخصه را بصورت همزمان تخمین بزند. وسیله با حرکت در محیط یک ن قطه کامل از موقعیت علائم مشخصه بدست می آورد و با استفاده از این نقشه موقعیت خودرا تخمین می زند دراین مقاله از فیلتر کالمن گسترش یافته EKF برای حل مسئله SLAM استفاده کرده ایم.

Keywords:

هواپیمای بدون سرنشین , سیستم ناوبری اینرسی , فیلتر کالمن گسترش یافته , موقعیت یابی و ترسیم نقشه بصورت همزمان , سنسوراندازه گیری فاصله زاویه