پیاده سازی مسئله SLAM در محیط سه بعدی با رویکرد استفاده در ناوبری هواپیمای بدون سرنشین
Publish place: 13th Iranian Student Conference on Electrical Engieering
Publish Year: 1389
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,210
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISCEE13_114
Index date: 5 August 2010
پیاده سازی مسئله SLAM در محیط سه بعدی با رویکرد استفاده در ناوبری هواپیمای بدون سرنشین abstract
دراین مقاله به معرفی الگوریتم تعیین موقعیت و ترسیم نقشه از محیط بصورت همزمان SLAM برای سیستم های متحرک در محیطهای ناشناخته خواهیم پرداخت تعریف کلی از مسئله SLAM به این صورت بیان می شود فرایند تهیه نقشه از محیط و استفاده از این نقشه برای بدست اوردن تخمین های اصلاح شده ازموقعیت وسیله، وسیله از یک موقعیت نامشخص و بدون داشتن اطلاع قبلی از موقعیت علائم مشخصه موجود در محیط شروع به حرکت می کند. و با استفاده از اندازه گیری های نسبی بین وسیله و علائم مشخصه که توسط سنسور انجام می شو د قادر خواهد بود تا موقعیت خ ود و موقعیت علائم مشخصه را بصورت همزمان تخمین بزند. وسیله با حرکت در محیط یک ن قطه کامل از موقعیت علائم مشخصه بدست می آورد و با استفاده از این نقشه موقعیت خودرا تخمین می زند دراین مقاله از فیلتر کالمن گسترش یافته EKF برای حل مسئله SLAM استفاده کرده ایم.
پیاده سازی مسئله SLAM در محیط سه بعدی با رویکرد استفاده در ناوبری هواپیمای بدون سرنشین Keywords:
هواپیمای بدون سرنشین , سیستم ناوبری اینرسی , فیلتر کالمن گسترش یافته , موقعیت یابی و ترسیم نقشه بصورت همزمان , سنسوراندازه گیری فاصله زاویه
پیاده سازی مسئله SLAM در محیط سه بعدی با رویکرد استفاده در ناوبری هواپیمای بدون سرنشین authors
الهام ولیخانلو
دانشگاه آزاد اسلامی واحد ارومیه
سعید محمدلو
دانشگاه صنعتی مالک اشتر