کنترل تطبیقی دقت ردیابی مسیر برای ربات
Publish place: 3rd International Conference on Technology Development in Electrical Engineering of Iran
Publish Year: 1399
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 714
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ECMCONF03_023
Index date: 15 June 2020
کنترل تطبیقی دقت ردیابی مسیر برای ربات abstract
ربات های صنعتی در کارهای خطرناک، یکنواخت، و یا شدید که انسان ها نمی خواهند آنها را انجام دهند، جایگزین انسان شده اند. این فعالیت ها اغلب در فضایی که تهویه ضعیف، نور ضعیف، یا گازهای مضر یا سمی وجود دارد، انجام می شوند. هدف اصلی در این تحقیق کنترل تطبیقی دقت ردیابی مسیر برای ربات بوده است. کنترل پیشنهاد شده و قوانین انطباق پارامتری در جعبه ابزار رباتیک نرم افزار متلب طبق اطلاعات تجربی شبیه سازی می شود. قانون انطباق پارامتری آنلاین پایدار به منظور براورد پارامترهای ربات در زمان واقعی بر اساس تحریک مداوم پیشنهاد شده است. عملکردهای پایدار و ناپایدار قانون کنترل پیشنهادی توسط تابع لیاپانوف رسیدگی شده است. با ترکیب ترم هایقوی و تطبیقی به منظور بالا بردن دقت ردیابی در زمانی که موانع آنها حذف می شود، کنترل تطبیقی قوی پیشنهاد شده مزایای دو کنترل قوی و تطبیقی را حفظ می کند
کنترل تطبیقی دقت ردیابی مسیر برای ربات Keywords:
کنترل تطبیقی دقت ردیابی مسیر برای ربات authors
علیرضا شهبازی خواه
کارشناسی برق گرایش کنترل دانشگاه صنعتی جندی شاپور دزفول