طراحی مسیر بهینه و کنترل مبتنی بر سینماتیک ربات موبایل چرخدار
Publish Year: 1399
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 868
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
CMECE01_040
Index date: 1 July 2020
طراحی مسیر بهینه و کنترل مبتنی بر سینماتیک ربات موبایل چرخدار abstract
هدف از این مقاله شبیه سازی طراحی مسیر بهینه ربات موبایل چرخدار با استفاده از تئوری کنترل بهینه می باشد. بدین منظور ابتدا معادلات سینماتیک ربات موبایل چرخدار، بدون در نظر گرفتن پارامتر های لغزش استخراج می گردد. پس از استخراج این معادلات غیرخطی بیان شده، به عنوان قید در مسئله کنترل بهینه در نظر گرفته می شود و با استفاده از تئوری کنترل بهینه، معادلات بهینگی ربات موبایل چرخدار با صرف نظر از پارامتر های لغزش استخراج می شود و همچنین تابع هزینه شامل ترم های سرعت خطی و زاویه ای چرخ های جلو ربات، به عنوان ورودی در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل مینیمم پونتریاگین معادلات بهینگی به صورت یک مجموعه معادلات دیفرانسیل غیرخطی استخراج گردیده و حل شده است. به منظور صحت سنجی روش پیشنهادی، طراحی مسیر بهینه ربات موبایل چرخدار با اعمال شرایط اولیه دلخواه انجام گرفته و نتایج شبیه سازی، نشان دهنده قابلیت این روش می باشد.
طراحی مسیر بهینه و کنترل مبتنی بر سینماتیک ربات موبایل چرخدار Keywords:
طراحی مسیر بهینه و کنترل مبتنی بر سینماتیک ربات موبایل چرخدار authors
مسعود مسیبی
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران.
پویا ملاحی کلاهی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران.