کنترل ربات متحرک غیرهولونومیک دیفرانسیلی با استفاده از کنترل کننده مدلغزشی فازی

تکنولوژی رباتیک امروزه یکی از حوزه های بسیار پیشرفته فناوری به حساب می آید که در زمینه های تولید، هوا و فضا، نظامی، امنیت مدنی و حمل و نقل به بشر خدمات بسیاری ارائه کرده است. از اینرو کنترل رباتهای متحرک امری ضروری است و یکی از متداول ترین نوع رباتهای متحرک، نوع ربات متحرک غیرهولونومیک دیفرانسیلی است. در این مقاله ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات متحرک غیرهولونومیک دیفرانسیلی مورد استفاده قرار گرفته و بر اساس آن، طراحی کنترل کننده سینماتیکی و دینامیکی با استفاده از کنترل غیرخطی مدلغزشی آورده شده و یک سیستم فازی به قانون کنترل سیستم، اضافه شده است. عملکرد سیستم فازی بدین صورت است که بردار خطای سرعت خطی و زاویه ای مرکز جرم ربات را به عنوان ورودی دریافت کرده و خروجی آن ضرایبی هستند که در قانون کنترل سیستم در قسمت تابع اشباع استفاده شده اند. مزیت استفاده از سیستم فازی این است که ضرایب با یک سیستم هوشمند و بسته به مقدار خطا تعیین میشوند. در انتها نیز سیستم مورد نظر روی سه مسیر مختلف در نرم افزار متلب1 شبیه سازی شده است که نتایج آن نیز نشان دهنده موفقیت کنترل کننده در ردیابی مسیرهای موجود، میباشد.

Keywords:

ربات متحرک , ربات غیرهولونومیکی دیفرانسیلی , کنترل کننده مدلغزشی , سیستم فازی