پیاده سازی کنترلر LQRبر روی مدل ربات بندباز
Publish place: The First Regional Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,777
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
EASTTEHRANMECH01_214
Index date: 21 February 2011
پیاده سازی کنترلر LQRبر روی مدل ربات بندباز abstract
پایداری سیستم ربات بندباز یک مساله کلاسیک در مهندسی کنترل می باشد. هدف از این مساله پایدار کردن بندباز در نقاطی است، که دارای تعادل ناپایدار است. در این مقاله مدلی ، که اساس آن بر پایه معادلات فیزیکی و دینامیکی سیستم بندباز بوده در محیط نرم افزارMatLab پیاده سازی شده است. در اینجا پارامترها ی اینمدل بر اساس داده های موجود از سیستم شناسایی می گردد. این مدل جهت طراحی کنترل کنندهLQR بکار گرفته می شود. در ادامه با بدست آوردن جواب سیستم در قسمت شبیه سازیMatLab وزنهای بهینه ای راکه بهترین پاسخ را بدهند، بدست می آوریم.
پیاده سازی کنترلر LQRبر روی مدل ربات بندباز Keywords:
پیاده سازی کنترلر LQRبر روی مدل ربات بندباز authors
امیرحسین دوایی مرکزی
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
کامران وفایی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه علم و صنعت ای
عباس نعیمی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه علم و صنعت ای
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :