بررسی انعطاف پذیری مفاصل در سیستم های رباتیک صنعتی و تاثیر آن در معادلات سیستم

امروزه در سیستم های رباتیک محرک ها نقش اساسی دارند. انتقال قدرت در سیستم های رباتیک که عموما از طریق مفاصل انجام می شود، مسئله بسیار مهمی است. در این مقاله به مبحث اثر انعطاف پذیری در مفاصلسیستم های رباتیک پرداخته شده است. در ابتدا اثر انعطاف پذیری بعنوان یک ضریب ثابت بعنوان فنر خطی مدل سازی شده است. در ادامه اثر دمپینگ نیز در مدل سازی لحاظ شده است. پس از آنکه موضوع اهمیت ویژه ای پیدا کرد اثر انعطاف پذیری بعنوان یک تابعی متغیر مدل سازی شده است. در این حالت مسئله جابجایی و نیروها دارای اهمیت بالایی هستند. در ادامه مفاصل دارای سختی متغیر با زمان ارائه شده که در آن اثرات بصورت توابعی غیر خطی از حالات سیستم در نظر گرفته شده اند. در این حالت عموما از دو نوع محرک بصورت مستقل استفاده شده است که یکی بعنوان ورودی اصلی و دیگری برای تنظیم سختی متغیر مفصل پیشنهادشده است. در همه حالات بیان شده هدف دستیابی به بازدهی بالا، جلوگیری از بروز عدم قطعیت در سیستم و پاسخ سیستم رباتیک در سرعت های بالا می باشد. با توجه به تعاریف از پیش تعیین شده برای سیستم رباتیک هر کدام از حالات قابل انتخاب می باشند. بدیهی ست مفاصل دارای سختی متغیر می توانند عملکرد بهتری را برای سیستم رباتیک به ارمغان آورند.

Keywords:

سیستم های رباتیک , سیستم های انتقال قدرت , انعطاف پذیری مفاصل , محرک , فنر و دمپر