طراحی کنترل کننده عصبی - تطبیقی برای سیستم های مرتبه کسری با مشتقات نامتناسب و با دینامیک نامعلوم: کاربرد در یک سیستم الکترومکانیکی

در این پژوهش، برای سیستم های غیرخطی مرتبه کسری با مشتقات نامتناسب، با ساختار پس خور اکید و با دینامیک نامعلوم، کنترل کننده طراحی شده است. از روش فرکانسی جهت تعریف توابع لیاپانف و از الگوریتم گام به عقب برای طراحی کنترل کننده و اثبات پایداری بهره برده شده است. توابع و دینامیک های نامعلوم سیستم نیز به کمک شبکه عصبی تخمین زده شده اند. از مزایای طرح کنترلی پیشنهاد شده می توان به تخمین مشتقات کنترل کننده های مجازی به کمک شبکه عصبی اشاره کرد. دیگر مزیت آن کاهش حجم محاسبات به دلیل حذف توابع پایه شبکه عصبی از فرامین کنترلی می باشد. کنترل کننده عصبی -تطبیقی طراحی شده تضمین می کند که تمام سیگنال ها در سیستم مداربسته محدود باقی می مانند و خطای تعقیب مقدار مقرر به صورت مجانبی به مبدأ همگرا می شود. سرانجام، کارکرد کنترل کننده پیشنهاد شده از طریق شبیه سازی عملکرد موتور الکتریکی در بازوی ربات مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج این شبیه سازی نشان داد که کنترل کننده در ارضای اهداف کنترلی موفق است.

Keywords:

سیستم های مرتبه کسری , الگوریتم گام به عقب , روش فرکانسی , شبکه عصبی