سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

کنترل پسگام غیر خطی بهینه وضعیت ربات انعطاف پذیر با استفاده از الگوریتم تکاملی PSO

Publish Year: 1400
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 395

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

Export:

Link to this Paper:

Document National Code:

ISME29_274

Index date: 4 July 2021

کنترل پسگام غیر خطی بهینه وضعیت ربات انعطاف پذیر با استفاده از الگوریتم تکاملی PSO abstract

در بررسی ربات های دارای مفاصل انعطاف پذیر، با معضلات جدی مثل غیرخطی بودن، پیچیدگی مدل، عدم قطعیت و انعطاف پذیری مفصل در مدل سازی و کنترل مواجه هستیم. وجود انعطافپذیری مفصل منشا اصلی ارتعاشات است که باعث کاهش دقت پنجه، افزایش زمان نشست و پیچیدگی طراحی کنترل کننده می شود. در این مقاله، طراحی کنترل کننده غیرخطی با استفادهاز روش پسگام با در نظر گرفتن مدل کاملتر و پیچیده تری برای ربات دارای مفصل انعطاف پذیر انجام شده است که آن را ربات الکتریکی دارای مفصل انعطاف پذیر می نامند. در نهایت جهت بهدست آوردن ضرایب پسگام از الگوریتم تکاملی بهینه سازی ازدحام ذرات استفاده شده است.طراحی کنترل کننده به منظور نیل به دو هدف مهم انجام شده است؛ هدف نخست ردیابی سریع ورودی مرجع مطلوب ثابت و متغیر با زمان و سپس بررسی تاثیر اغتشاشات در این دو حالتاست. طراحی کنترل کننده با استفاده از روش پسگام انجام شد و در هر گام توابع پایدارساز به دست آمدند.

کنترل پسگام غیر خطی بهینه وضعیت ربات انعطاف پذیر با استفاده از الگوریتم تکاملی PSO Keywords:

روش پسگام , ربات دارای مفصل انعطاف پذیر , تابع لیاپانوف , پایداری مجانبی فراگیر و الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات

کنترل پسگام غیر خطی بهینه وضعیت ربات انعطاف پذیر با استفاده از الگوریتم تکاملی PSO authors

امیررضا بابا احمدی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی دانشگاه تهران، تهران

علیرضا منجمی لاهیجانی

پژوهشگر مستقل، دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران

علیرضا سرائی

استاد، گروه مهندسی مکانیک، واحد تهران جنوب، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران

مقاله فارسی "کنترل پسگام غیر خطی بهینه وضعیت ربات انعطاف پذیر با استفاده از الگوریتم تکاملی PSO" توسط امیررضا بابا احمدی، دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی دانشگاه تهران، تهران؛ علیرضا منجمی لاهیجانی، پژوهشگر مستقل، دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران؛ علیرضا سرائی، استاد، گروه مهندسی مکانیک، واحد تهران جنوب، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران نوشته شده و در سال 1400 پس از تایید کمیته علمی بیست و نهمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران و هشتمین همایش صنعت نیروگاه های حرارتی پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله روش پسگام، ربات دارای مفصل انعطاف پذیر، تابع لیاپانوف، پایداری مجانبی فراگیر و الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات هستند. این مقاله در تاریخ 13 تیر 1400 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 395 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که در بررسی ربات های دارای مفاصل انعطاف پذیر، با معضلات جدی مثل غیرخطی بودن، پیچیدگی مدل، عدم قطعیت و انعطاف پذیری مفصل در مدل سازی و کنترل مواجه هستیم. وجود انعطافپذیری مفصل منشا اصلی ارتعاشات است که باعث کاهش دقت پنجه، افزایش زمان نشست و پیچیدگی طراحی کنترل کننده می شود. در این مقاله، طراحی کنترل کننده غیرخطی با استفادهاز ... . برای دانلود فایل کامل مقاله کنترل پسگام غیر خطی بهینه وضعیت ربات انعطاف پذیر با استفاده از الگوریتم تکاملی PSO با 6 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.