کنترل فازی - خطی بازوی ماهر ربات اسکارا به همراه دینامیک محرکه ها
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 3,338
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE03_384
تاریخ نمایه سازی: 18 مهر 1390
Abstract:
دراین مقاله روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی خطی در یک محیط غیرساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیرخطی بهره مند است و پس از کنترل خطا و اطمینان از کوچک بودن آن سیستم کنترل خطی برای حذف خطای حالت ماندگار بکار می رود در کنترل موقعیت کنترل ربات با روش مفصل مستقل انجام می شود نتایج شبیه سازی نشان میدهد که این سیستم از هر دو ویژگی تعقیب و دفع آشوب برخوردار است وخطای حالت ماندگار را به اندازه قابل قبولی کاهش میدهد در صورت بروز هرگونه اغتشاش که موجب افزایش خطا و خروج از محدوده تعریف شده باشد سیستم بطور خودکار توسط کنترل فازی به وضعیت مطلوب برگردانده می شود.
Authors
آصف زارع
استادیار گروه کنترل دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
مهدی رجبی قرائی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
علی اکبر مهدیزاده
دانشجویکارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد گناباد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :