کنترل یک مدل جدید از روبات دوپا با استفادها ز روش خطی سازی فیدبک

دراین مقاله به بررسی یک مدل جدید از روبات دو پا پرداخته و یککنترلر خطی ساز فیدبک را برای آن طراحی کرده و آن را پیاده سازی می کنیم این مدل روبات دوپا دارای پنج رابط و شش درجه آزادی می باشد درساخت آن بجای استفاده ازموتور به عنوان محرک از یک نوع ماهیچه های مصنوعی پنوماتیکی استفاده شده است این کنترل کننده برروی روبات پیاده سازی شده و حرکت روبات نیز بوسیله Virtual reality toolbox درنرم افزار مطلب بطور گرافیکی شبیه سازی شده است.

Keywords:

روبات دوپا , خطی سازی فیدبک , ماهیچه های مصنوعی پنوماتیکی