بهینه سازی بالش هوای عملگر پنوماتیکی نرم با کاربرد حمل محصولات کشاورزی

ربات های نرم دارای ماهیتی شکل پذیر میباشند. همین امر موجب جایگزینی موثر این رباتها به جای رباتهای صلب در محیطهایی که اجسام به صورت پویا تغییر شکل پیدا میکنند، شده است. به دلیل ساختار غیر خطی مواد و هندسه تشکیل دهنده ربات های نرم، از روش المان محدود برای شبیه سازی عملکرد آنها استفاده میشود. در این تحقیق یک عملگر پنوماتیکی نرم با پنج بالش هوا مدل و با استفاده از نرم افزار المان محدود آباکوس مورد تحلیل و آنالیز قرار گرفت. هدف و تمرکز اصلی این مقاله بر ایجاد ارتباط بین نرمافزاهای طراحی، تحلیل و بهینه سازی به منظور ارائه رویکردی جدید در حوزه اتوماسیون نرم افزاری به کمک نرم افزار مدفرانتیر میباشد. در این مقاله جهت صحت سنجی، نتایج بدست آمده از شبیه سازی با داده های حاصل از آزمایشات تجربی سایر محققان مقایسه شده است. پس از اطمینان از صحت روش حل، با استفاده از الگوریتم ژنتیک چند هدفه در نرم افزار مدفرانتیر، چهار پارامتر هندسی عملگر پنوماتیکی نرم جهت دستیابی به بیشینه فضای کاری و بیشینه نیروی عکسالعمل در نوک عملگر بهینه سازی شدند.