کنترل ولتاژ بازوی ربات با مفصل انعطاف پذیر مبتنی بر کاهش مرتبه کنترل کننده

در این مقاله، رویکردی جدید برای کنترل بازوی ربات با مفصل های انعطاف پذیر و عملگرهای الکتریکی مبتنی بر کاهش مرتبه مدل کنترل کننده پیشنهاد می گردد و در طراحی ساختار قوانین کنترل از راهبرد کنترل ولتاژ برای محاسبه سیگنال های کنترل استفاده می شود. آخرین نمونه از ولتاژ اندازه گیری شده موتورها در هر لحظه نقشی اساسی در طراحی قوانین کنترل دارد. از ویژگی های رویکرد کنترلی ارائه شده می توان به: سادگی در طراحی، اثبات پایداری و پیاده سازی، پاسخگویی سریع، کارایی خوب، مقاوم بودن، دفع اغتشاش مناسب و هزینه پایین در پیاده سازی سخت افزاری اشاره کرد. که در واقع همگی ناشی از ساختار قانون کنترل، مرتبه پایین کنترل کننده و عدم وابستگی آن به مدل دینامیکی بازوی ربات است. در ادامه قوانین کنترل بر روی بازوی ربات مورد مطالعه، شبیه سازی و تحلیل می شوند. پس از مقایسه عملکرد قوانین کنترل و انتخاب قانون مناسب، تاثیر اغتشاش خارجی در عملکرد سیستم کنترل بررسی می شود. همچنین سرعت پاسخگویی با افزایش فرکانس سیگنال مرجع و نقش تاخیر زمانی ε در نمونه برداری از سیگنال ولتاژ تحلیل می شود. در انتها پس از تحلیل نتایج شبیه سازی، پایداری سیستم حلقه بسته و عملکرد ردیابی خوب تضمین می گردند.

Keywords:

بازوی ربات با مفصل انعطاف پذیر , کنترل کننده مستقل از مدل , کاهش مرتبه کنترل کننده , راهبرد کنترل ولتاژ