طراحی و مدلسازی یک ربات 4 درجه آزادی هیبرید با قابلیت انجام عملیات خاص برروی ستونهای شاخه دار و بررسی کنترلر آن
Publish place: 10th Annual Conference of Computer Society of Iran
Publish Year: 1383
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,175
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ACCSI10_148
تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1390
Abstract:
این مقاله یک مکانیزم 4 درجه آزادی را جهت به کارگیری در یک ربات ستون پیما با کاربرد چند گانه معرفی می نماید مکانیزم مذکور یک مکانیزم سریال / موازی است که بهعنوان بخش اصلی یک ربات ستون پیما طراحی شده است ربات طراحی شده قادر است در راستای ستونهای با مقطع دایروی که دارای شاخه و خم هستند و ستونهایی با تغییرات مقطع پله ای حرکت کند و بعداز رسیدن به نقطه مورد نظر روی ستون کارهایی از قبیل تست، تعمیرات، تعویض قطعات و... را انجام دهد دراین مقاله ابتدا دلایل نیاز به مکانیزم 4 درجه آزادی بیان میشود و پس از معرفی مکانیزم مدلسازی ، و آنالیز کینماتیکی مکانیزم ارائه خواهد گردید و سیستم کنترلی آن را توضیح میدهیم
Keywords:
Authors
علی مرجوی
دانشگاه صنعتی شریف دانشجوی کارشناسی ارشد
سعید باقری شورکی
استادیار دانشکده کامپیوتر دانشگاه صنعتی شریف
مصطفی شادذوالپیرانی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی شریف
محمدحسین رادان
استادیار دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :