هدایت خودکار و بدون سرنشین ماشینهای کشاورزی

وظیفه کنترل مسیر حرکت تراکتور و ادوات متصل به آن بر عهده رانندگان ماشینهای کشاورزی می باشد . دربسیاری از مواقع بخش اعظم زمان راننده صرف راندن تراکتور شده و زمان بسیار اندکی برای نظارت و کنترل کیفیت کارهای کشاورزی باقی میماند. همچنین راندن تراکتور با سرعت پایین و در طولانی مدت، کاری سخت، خسته کننده و کسالت آور خواهد بود. با در نظر گرفتن این موارد و برخی ملاحظات اقتصادی، هدایت خودکار و بدون س رنشین ماشینهای کشاورزی مطرح گردید. چهارچوب اصلی سیستم هدایت خودکار در یک خودروی کشاورزی شامل سنسورهای ناوبری، طرح ناوبری، مدل حرکت وسیله و کنترلکنندههای فرمانگیری است. سنسورهای مورد استفاده شامل سنسورهای مکانیکی، سیستمهای ماهوارهای ناوبری جهانی (GNSS) ماشین بینایی، لیزر مثلثاتی، مافوق صوت، ژئومغناطیس و غیره میباشند که اطلاعاتی را در مورد موقعیت، وضعیت و جهت حرکت را جهت اعمال در الگوریتم کنترل ارائه میهند. در این راستا عملگرهایی همچون سوپاپ های هیدرولیک به همراه جک ها یا سیلندرهای هیدرولیکی به کار برده میشوند. در مبحث تحقیقات، بسته به اینکه چه کسی از پروژه حمایت مالی می کند، سیستمهای ارائه شده از یک کامپیوتر شخصی به همراه سیستم تصویربرداری یا رسیورهای GNSS تاسیستم تشخیص مسیر با پردازشگر چندکاره متنوع میباشند. از آنجایی که بحران انرژی و نیروی کار روزی در کشور ما نیزنمود پیدا خواهد کرد لذا، در آینده تلاش در این حوزه برای محققین کشور امری اجتناب ناپذیر خواهد بود.

Keywords:

هدایت خودکار , سنسورهای ناوبری , کنترلکنندههای فرمانگیری , مدل حرکت