مدلسازی دینامیکی ربات انعطاف پذیر به روش لاگرانژ و گسسته سازی المان محدود

این مقاله به مدل سازی دینامیکی بازوهای رباتیک با اعضای انعطاف پذیر می پردازد. روش مدل سازی بر اساس معادله لاگرانژ و روش گسسته سازی المان محدود است و نرم افزار محاسبه نماد ین برای به دست آوردن معادلات دینامیکی بازوهای رباتیک با N عضو انعطاف پذیر با استفاده از جعبه ابزار ریاضیات سمبول یک Matlab توسعه یافته است، سپس معادلات دینامیکی یک ربات تک لینکی به طور صریح از نرم افزار خروجی گرفته شده است و با مقاله موجود در این زمینه مقایسه شده است در این کار برخلاف مرجع موجود، آثار غیر خطی ، نیروی گریز از مرکز و کوریولیس و آثار گرانش در نظر گرفته شده است. معادلات به دست آمده توسط تابع ODE۴۵ در فضای حالت به صورت غیر خطی شبیه سازی شده است و نتایج شبیه سازی با مرجع مقایسه شده است همچنین بازوی رباتیک در نرم افزار آباکوس شبیه سازی شده است. نتایج نشان دهنده درستی روش مدلسازی و مطابقت بیشتر با مدل به دست آمده است.

Keywords:

ربات انعطاف پذیر , المان محدود , روش لاگرانژ , شبیه سازی