شناسایی و بهینه سازی پارامترهای دینامیکی دست کاربر و ربات لامسه ای به روش کلونی زنبور عسل مصنوعی
Publish place: 30th Annual International Conference of the Iranian Association of Mechanical Engineers
Publish Year: 1401
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 242
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISME30_093
Index date: 19 June 2022
شناسایی و بهینه سازی پارامترهای دینامیکی دست کاربر و ربات لامسه ای به روش کلونی زنبور عسل مصنوعی abstract
ربات های لامسه ای برای شبیه سازی اجسام مجازی مورد استفاده قرار می گیرند. از آنجاییکه اغلب اجسام واقعی را می توان با یک فنر و میراگر شبیه سازی کرد، لذا جسم مجازی نیز به صورت یک فنر و میراگر (در فضای گسسته) پیاده سازی می شود. عملکرد پایدار ربات لامسه ای موجب رویت ارتعاشاتی همگرا در ربات می شود؛ حال آنکه عملکرد ناپایدار موجب ایجاد ارتعاشاتی واگرا خواهد شد. از یکسو ربات لامسه ای باید دارای جرم موثر و اصطکاک ناچیز باشد، تا دینامیک آن در مقابل دینامیک جسم مجازی قابل صرف نظر کردن باشد. از سوی دیگر، دینامیک دست کاربر بر روی پایداری و نحوه عملکرد ربات تاثیر می گذارد. در این پژوهش شناسایی پارامترهای دینامیکی دست کاربر بر روی ربات لامسه ای به روش بهینه سازی کلونی زنبور عسل مصنوعی انجام شده است. برای این منظور ابتدا مرز پایداری تئوری، به صورت تابعی از پارامترهای دینامیکی دست کاربر بر روی ربات لامسه ای، فنریت و ضریب میرایی جسم مجازی، زمان نمونه برداری و تاخیر زمانی ارائه شده است. همزمان با آزمایشاتی با قرار گرفتن دست کاربر بر روی ربات کوکا سبک وزن ۴ در آزمایشگاه پریزما در ایتالیا، مرز پایداری تجربی بدست آمده است. سپس با استفاده از روش بهینه سازی کلونی زنبور عسل، مقادیر پارامترهای دینامیکی دست کاربر بر روی ربات لامسه ای به گونه ای بدست آمدند که خطای بین مرز پایداری تئوری و تجربی کمینه باشد. بررسی ها نشان از دقت بالای روش مذکور در تعیین این پارامترها و در نتیجه مرز پایداری ربات دارد.
شناسایی و بهینه سازی پارامترهای دینامیکی دست کاربر و ربات لامسه ای به روش کلونی زنبور عسل مصنوعی Keywords:
کلونی زنبور عسل مصنوعی , ربات لامسه ای , پایداری , بهینه سازی عددی , شناسایی پارامترهای دینامیکی دست کاربر
شناسایی و بهینه سازی پارامترهای دینامیکی دست کاربر و ربات لامسه ای به روش کلونی زنبور عسل مصنوعی authors
عماد ایمانیان
دانشجوی کارشناسی، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان
احمد مشایخی
استادیار، دانشگاه صنعتی سیرجان، سیرجان