تعیین بیشینه سفتی مجازی ارائه شده توسط واسط لامسهای با ردیاب مجزا
Publish place: 20th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 810
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE20_350
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391
Abstract:
اخیراً برای واسطهای لامسهای روشتعامل نیرویی جدیدی ابداع شده که لزوم در دست گرفتن قلم ربات توسط کاربر را حذف میکند. در این مقاله ضمن معرفی اجمالی، پایداری واسط لامسهای کنترل شده با این روشبررسی میشود و به کمکآن بیشینه سفتی مجازی قابل شبیهسازی تعیین میگردد. به دو روشاین کار انجام میشود: مدل سازی و استفاده از روابط بدست آمده از تئوریهای پایداری و دیگری انجام آزمایشروی واسط لامسهای فنتوم. مدل تعیین شده، غیر خطی است و در آن اثرات اصطکاک خشکو ویسکوز ربات، زمان گسستگی کنترل کننده، پلهای شدن دادههای اندازهگیری، تأخیرهای حلقه کنترلی و امپدانسانگشت کاربر، لحاظ شده است. معادله پایداری از روش تحلیلنافعالی سیستم بدست میآید. در نهایت نتایج بدست آمده از این دو روشمختلف در کنار هم قرار داده میشود که علاوه بر نمایشمحدوده پایداری سیستم، مقایسه بین نتایج ممکن خواهد شد و بر کارآمدی رابطه پایداری در این سامانه، صحهای گذاشته میشود
Keywords:
Authors
احمد مشایخی
کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شریف
میثم جهان بخشی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین
علی نحوی
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
علی مقداری
استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :