طراحی و ساخت شاسی تلسکوپی خود تنظیم و سیستم تعادل الکترونیکی برای ربات بالا رونده ازدرخت

هدف از انجام این پروژه طراحی و ساخت یک ربات 4 چرخ بود که قادر به بالا رفتن از درخت باشد.اهداف دنبال شده در این پروژه شامل: -1 استفاده از انرژی الکتریکی و موتورهای الکتریکی به جای استفاده از انرژیهای هیدرولیکی و پنوماتیکی.-2 طراحی و ساخت رباتی با حداقل وزن ممکن که قادر به عبور از روی ناهمواریهای درخت باشد. -3 استفاده از یک سیستم کنترل الکترونیکی برای حفظ تعادل ربات با استفاده از کنترل مجزای هر یک از موتورهایآن. انرژی الکتریکی با توجه به مزایای بسیاری که دارد مانند انتقال سریع و با تلفات بسیار کم انرژی، تنوع بالا در موتورها و هزینه کم تجهیزات جایگزین مناسبی برای انرژیهای هیدرولیک و پنوماتیک مخصوصاً در رشته رباتیکمیباشد.رباتهای بالارونده از درخت در مقایسه با رباتهای بالارونده از تیرها دارای پیچیدگی و حساسیت بیشتر در طراحی وساخت هستند زیرا این رباتها با یک سطح ناهموار غیرقابل پیشبینی روبه رو هستند. علاوه بر این قطر درخت در تمام طول آن متغیر بوده و در بیشتر موارد سطح مقطع آن دایره کامل نمیباشد. با استفاده ازسیستم کنترلی طراحی شده زاویه ربات بر روی هر یک از محورهای X Y و نسبت به افق در هر لحظه محاسبه می گردد و بسته به مقدار و مثبت یا منفی بودن زاویه سرعتهای موتورهای محرک هر یک از چهار چرخهای ربات بهصورت مجزا محاسبه و تنظیم میشود. برای انجام مراحل آنالیز و محاسبه دادهها از یک میکروکنترلر ATmega 64 استفاده شده است. سرعت موتورها با استفاده از روشPWM کنترل و تنظیم میشود. در این روش میکروکنترلر ولتاژی به صورت موج مربعی شکل به موتورها ارسال میکند. در مدتی که مقدار ولتاژ ماکزیمم یعنی ولت است موتور روشن و در مدتی که مینیمم یعنی صفر ولت است موتور خاموش است. با توجه به نسبت پهنای موج ارسال شده در حالت ماکزیمم و مینیمم ، سرعت موتور تغییر میکند

Keywords:

ربات بالا رونده , شاسی تلسکوپی , میکروکنترلر , سیستم کنترل سرعتPWM