کنترل مد لغزش بازوی ماهر ۶ درجه آزادی در درگاه حقیقت مجازی

در این مقاله مدل د ینامیکی بازوی ماهر ۶ درجه آزادی تجاری با مفاصل لولایی در درگاه سامانه حقیقت مجازی بر پا شده است. رویه طراحی بر مدل سازیبازوی ماهر در محیط نرم افزاری سالیدو رک و انتقال آن به محیط سیمولینک متلب استوار است. با ا ین روش، مدل قابل اتکای مجازی مشابه با نمونه واقعی برایاهداف مطالعات دینامیکی و کاربرد کنترل در دسترس بوده علاوه بر کاهش چشمگیر هزینه های ساخت نمونه اولیه، امکان مطالعات نظری با حداقل هزینه فراهم می گردد. از طرفی با توجه به دینامیک غیر خطی بازوی ماهر، از کنترل مد لغزش به عنوان رویکرد مناسب استفاده شده است. نتایج شبیه سازی رویکرد کنترلینشان دهنده عملکرد مناسب و اطمینان بخش بازوی ماهر در شرایط حالت پای دار و گذرا است. در جمع بندی دستآوردهای پژوهش، رویکرد پیاده سازی مدلحقیقت مجازی بازوی ماهر ۶ درجه آزادی مبتنی بر مدل تجاری بازوی ماهر با مشخصات هندسی و مکانیکی دقیق و پیاده سازی کنترل کننده مناسب با دقت وکیفیت بالا، نشان دهنده اثر بخشی رویکرد طراحی مهندسی در حوزه رباتیک کنترل است.

Keywords:

بازوی ماهر ۶ درجه آزادی , طراحی بازوی ماهر , سینماتیک و دینامیک بازوی ماهر , کنترل مد لغزش , واقعیت مجازی.