ارزیابی محدودیت های مدلسازی ربات های متحرک چرخدار غیرهولونومیک با استفاده از مدل هوش محاسباتی مبتنی بر منطق فازی

چرخ ها را می توان به عنوان موثرترین و کارامدترین المان ها در ربات ها دانست که توانایی انتقال و جابجایی را در مسیرهایمختلف به آنها می دهد. بدین منظور در طراحی های ربات های متحرک چرخدار بسته به نوع چرخ و همچنیین ماهییت مسییر،اقدام به شبیه سازی و تفهیم محدودیت های حرکتی می گردد که بصورت مدل های کامپیوتری قابل ارائه است. در مطالعه حاضرنیز این مسئله مورد توجه بوده و سعی شده است تا با استفاده از کنترل کننده فازی تاکاگی-سوگنو و همچنین محدودیت هایمسیر برپایه چرخ های ربات؛ شبیه سازی مناسبی برپایه منطق فازی برای مسیر حرکت ربات ارائه شود. بدین منظور ابتدا با تهیهپیاده سازی گردیده است. مدل آماده سازی MATLAB مجموعه داده و تعریف پایگاه قانون فازی، مدل آماده سازی شده و درشده طی مراحل فازی سازی، تحلیل استنتاج و غیرفازی سازی مورد بررسی قرار گرفته و خطاهای محاسباتی تعیین گردیدهاست. نتایج نشان داده که تغییرات خطا نسبت به زمان بصورت چشمگیری کاسته شده و مدل شبیه سازی شده تطابق خوبی بانتایج مسیر داشته است. این مسئله نشان دهنده دقت بالای مدل فازی بوده است.

Keywords:

هوش مصنوعی , منطق فازی , ربات های متحرک چرخدار , محدودیت مسیر و تعادل ربات , MATLAB