شناسایی و طراحی کنترلر تطبیقی - مدلغزشی - ویولت هار برای سیستم دور عملیات

در چند سال اخیر فرایند کنترل یک وسیله یا یک ماشین از فاصله دور و از طریق یک محیط واسطه بسیار مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است ،نکته مهم در اینگونه سیستم ها طراحی ساختار کنترلی مناسب به منظور حفظ پایداری وشفافیت بین محیط ، فرمانده وفرمانبر می باشد. در این مقاله از موجک هار به منظور شناسایی سیستم های غیر خطی استفاده شده است .در حقیقت این شبکه این امکان را ایجاد می کند که به طور همزمان بتوان علاوه بر شناسایی سیستم ،آن را کنترل نیز نمود.این امر باعث کاهش محاسبات و کم شدن میزان خطا خواهد شد.نتایج شبیه سازی ها نشان می دهد که با کنترل سیستم دورعملیات توسط روش کنترلی ،تطبیقی - مدلغزشی - ویولت در حضور تاخیر زمانی ثابت و متغیر با زمان و نیز اعمال نیروی اپراتور با دامنه های متفاوت، پایداری سیستم به طور کامل حفظ شده و ردیابی به طور کامل انجام می شود.این در حالی است که هدف کنترل که کاهش خطای بین خروجی سیستم و خروجی مطلوب است برآورده شده و تابع انرژی با خطای کمتر از ۵-۱۰ به سمت صفر میل می کند.مقایسه نتایج با روش مد لغزشی نشان دهنده عملکرد مطلوبتر کنترل کننده تطبیقی - مدلغزشی - ویولت نسبت به کنترل کننده دیگرمی باشد.

Keywords:

تاخیر زمانی , شناسایی سیستم غیر خطی , سیستم عملیات از راه دور , موجکهار , مد لغزشی - تطبیقی - موجک