طراحی کنترل کننده fuzzy-pid جهت پایدارسازی زوایای رول و پیچ پلتفرم شناور مدل با استفاده از ربات موازی ۲ درجه آزادی کرو ی
Publish place: 8th National Conference on Modern Studies and Resech in Computer, Electrical, and Mechanical Sciences of Iran
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 162
This Paper With 15 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICCONF08_114
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1401
Abstract:
پایدارسازی صفحه در اجسام متحرک از جمله موضوعات بسیار جالب و پر چالش در دنیای رباتیک بوده و روشهای مختلفی نیز برایحل آن ارائه شده است. استفاده از مکانیزم های مختلف پردازنده هاء عملگرها و سنسورهای گوناگون» روشها و الگوریتم های متفاوتکنترلی برای این هدف بکار گرفته شده است. نتیجه این پایدارسازی استفاده از یک صفحه ثابت نصب شده روی یک جسم متحرکبوده که کاربردهایی مثل فیلم برداریء اهداف نظامی، شبیه سازی انواع سامانه ها و ... استفاده می گردد. حال رباتهای موازی جزءمکانیزم های بسیار جذاب با ویژگی های منحصر بفرد هستند که بنا به نیاز در درجات آزادی متفاوتی طراحی و ساخته شده و جهتپایدارسازی نیز از آنها بهره برداری شده است. در این مقاله با استفاده از مکانیزم ربات موازی ۲ درجه آزادی کروی و بررسی روابطریاضی حاکم بر آن. سینماتیک و تابع تبدیل آن استخراج شده و ضمن طراحی یک کنترل کننده fizzu-pid در نرم افزار متلب،نتایج شبیه سازی آن در قالب نمودار ارائه گردید. در نهایت اثبات گردید که برای پایدارسازی در محور X فقط به یک عملگر نیاز استو همچنین سرعت پایدارسازی در دو محور یکسان نیست.
Keywords:
Authors
امجد ساجدی دستکی
دانشجوی دکتری مهندسی کامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی، واحد لاهیجان
اعظم السادات نوربخش
عضو هیات علمی ، گروه کامپیوتر ، واحد لاهیجان ، دانشگاه آزاد اسلامی ، لاهیجان ، ایرا ن